PLC的PID控制有兩種：
（1）由模擬量擴展模塊實現的PID控制。主程序向擴展模塊寫入PID控制參數，并控制其PID啟停位，實現過程控制。其控制周期為2秒，因此比較適合溫度等大時延的控制對象。
（2）由PLC本體實現的PID控制。通過主程序的PID控制指令實現過程控制。同時支持PID參數自整定功能，可以得到最佳的PID參數。應用比較靈活，適合各種控制對象，如溫度、壓力、流量、液位等
PID調節方法有2種：
（1）開關量輸出。通過控制擴展模塊上的晶體管輸出的占空比來進行調節。XC-E6PT-P和XC-E6TC-P屬這種情況。
（2）模擬量轉開關量輸出。模擬量模塊有PID輸出值但不含開關量輸出，而控制對象要求開關量輸出。此時需要將PID輸出值轉化為PLC本體上的輸出點占空比輸出。在此情況下，我們除了要設置相應的PID參數，還需要編寫相應的控制程序，
使用注意：
PID的輸出為開關量占空比輸出，只控制固態繼電器的通斷，不能輸出模擬量信號。如果輸出是控制閥門開度，或可控硅導通角，則不支持。
PID參數需要手工整定。
在以下場合，模擬量模塊自身的PID控制達不到要求，需采用PLC本體（硬件V3.1d及以上）的PID指令來進行控制：
n壓力、流量、液位等反應速度較快的場合，PID的控制周期要求小于2秒。
n對溫度控制精度要求較高，手工調整的PID參數達不到要求的場合。在此情況下，需要通過PID自整定的功能得到最佳的PID參數。
n溫度控制，PID輸出為模擬量的場合（如控制閥門開度，或可控硅導通角）。
